Vitesses de points disposés sur un rectangle.

On consière ci-dessus un système constitué de 4 masses disposées aux sommets d'un rectangle. Le centre A de ce rectangle décrit par rapport au référentiel (R) supposé Galiléen, une trajectoire quelconque (ici sinusoïdale), avec une vitesse représentée ci-dessus par la flèche noire. Pour déterminer le moment cinétique de ce système (par rapport au point A par exemple) dans le référentiel Galiléen (R), il n'est pas nécessaire d'exprimer la vitesse de chacune des masses par rapport à (R) -2° animation- Il suffit de considérer le référentiel Barycentrique lié au point A du rectangle (c'est à dire le référentiel lié à A et animé du même mouvement de translation que A), et d'exprimer la vitesse de chacune des masses par rapport au référentiel barycentrique lié au point A -1° animation- C'est ce que démontre le premier théorème de Koenig. Ce théorème permet de découpler l'étude du mouvement d'un système en : mouvement de son centre de gravité et mouvement par rapport à un référentiel barycentrique lié à son centre de gravité.