La rotation d'un système peut se représenter par un vecteur rotation (noté Oméga). Le vecteur rotation peut se décomposer sur 3 vecteurs de base. On note : Oméga1 le vecteur obtenu par projection de Oméga sur le vecteur de base i Oméga2 le vecteur obtenu par projection de Oméga sur le vecteur de base j Oméga3 le vecteur obtenu par projection de Oméga sur le vecteur de base k De sorte que : Oméga1 définit la rotation autour de l'axe défini par le vecteur i Oméga2 défint la rotation autour du vecteur de base j Oméga3 défint la rotation autour du vecteur de base k La rotation autour de l'axe i, par exemple, définit la variation des vecteurs j et k. et la rotation autour de l'axe j définit la variation des vecteurs i et k. De sorte que la variation du vecteur k s'exprime en fonction des vecteurs rotation Oméga1 et Oméga2. L'animation montre les variations des vecteurs unitaires consécutives à la rotation définie par un vecteur rotation Oméga